Скалолазание как способ преодоления скального рельефа человеком в процессе освоения и приспособления к жизни в горных районах возник очень давно. Скалолазание как преодоление скального рельефа не с целью решения утилитарных житейских задач (охота, поиск кратчайших путей в горах и т. п.) а для самоутверждения, решения спортивных задач, то есть как разновидность активного отдыха и спорта, возникло в горных районах в XIX веке.

Занятие скалолазанием в свободное время получило широкое распространение в Европе: скальные районы Германии (Саксонская Швейцария, Циттауские горы и др.), Австрии (Тирольские Альпы), скалы Шотландии, Ирландии, Швейцарии и др. стран. В России более 150 лет тому назад в окрестностях Красноярска зародилось лазание на Красноярских столбах — столбизм.

В США в начале XX века зародилось и стало уверенно развиваться лазание по скалам в Йосемитском национальном парке.

По мере развития скалолазания в мире осваивались новые районы. В настоящее время в мире насчитывается более 2500 районов занятия скалолазанием

Во второй половине XX века скалолазание стало признанным во всём мире видом спорта, по которому регулярно проводятся международные соревнования.

Летом 1947 года на скалах Домбая (Западный Кавказ) начальник учебной части альпинистского лагеря «Молния» Иван Иосифович Антонович провёл первые в мире официальные соревнования по скалолазанию с программой, положением, правилами и призами.

Соревнования были посвящены 30-летию СССР. Первый шаг в истории скалолазания был сделан, и дальше началось активное развитие этого интереснейшего и экстремального вида спорта. Самыми первыми и долговременными организаторами соревнований были ДСО профсоюзы. В том же 1947 году в Домбае были проведены межлагерные соревнования (чемпионат Домбайского района), посвященные 800-летию Москвы. В следующем году соревнования проводились между альплагерями в различных ущельях Кавказа, а уже в 1949 году были утверждены правила соревнований и проведен семинар судей.

В 1955 году — в Крыму на Крестовой скале состоялся первый чемпионат СССР. После столь яркого события возникла длительная пауза, продлившаяся 10 лет.

В 1965 году чемпионат СССР возродился и проводился регулярно. Последний чемпионат СССР состоялся в Бахчисарае в 1991 году.

В 1966 году в Единую Всесоюзную спортивную классификацию (ЕВСК) спортивное скалолазание было включено как самостоятельный вид спорта, были утверждены разрядные требования (1, 2 и 3 разряды), в 1969 — появились нормы на выполнение разрядов Кандидат в мастера спорта СССР, Мастер спорта СССР и Мастер спорта СССР международного класса, что стало привлекать большее количество спортсменов к участию в соревнованиях.

В 2002 году UIAA подготовила Олимпийское Досье и выступила с инициативой проведения соревнований по скалолазанию в программе Олимпийских игр в Турине в 2006 году.

В январе 2007 года образована Международная федерация спортивного скалолазания (IFSC), в которую вошло 68 стран.